Ziegler-Nichols方法ＰＩＤ参数整定

　　在闭环控制系统中，增加积分控制增加了系统的稳态误差精度，由于不断累计误差，能使误差迅速消除，但能使系统产生超调；而在系统中增加微分控制，能够增加系统的阻尼，提高动态响应速度，由于ＰＩＤ控制器能够补偿绝大多数的控制系统，整定方法简单，鲁棒性好，因此是目前应用最广泛的控制器．...

这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
=====================================================================================================*/
#include <string.h>
#include <stdio.h>
/*====================================================================================================
    PID Function
    
    The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
    control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
    algorithm.

    While the PID function works, main is just a dummy program showing
    a typical usage.
=====================================================================================================*/

.........

     #include <stdio.h>
     #include<math.h>
　　
　　struct _pid {
　　 int pv; /*integer that contains the process value*/
　　 int sp; /*integer that contains the set point*/
　　 float integral;
　　 float pgain;
　　 float igain;
　　 float dgain;
　　 int deadband;
　　 int last_error;
　　};
　　
　　struct _pid warm,*pid;
　　int process_point, set_point,dead_band;
　　float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;;
　　
　　
　　
　　/*------------------------------------------------------------------------
　　pid_init
　　
　　DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure
　　to the process variable and the setpoint. *pv and *sp are
　　integer pointers.
　　------------------------------------------------------------------------*/
　　void pid_init(struct _pid *warm, int process_point, int set_point)
　　{
　　 struct _pid *pid;
　　
　　 pid = warm;
　　 pid->pv = process_point;
　　 pid->sp = set_point;
　　}
　　
　　
　　/*------------------------------------------------------------------------
　　pid_tune
　　
　　DESCRIPTION Sets the proportional gain (p_gain), integral gain (i_gain),
　　derivitive gain (d_gain), and the dead band (dead_band) of
　　a pid control structure _pid.
　　------------------------------------------------------------------------*/
　　
　　void pid_tune(struct _pid *pid, float p_gain, float i_gain, float d_gain, int dead_band)
　　{
　　 pid->pgain = p_gain;
　　 pid->igain = i_gain;
　　 pid->dgain = d_gain;
　　 pid->deadband = dead_band;
　　 pid->integral= integral_val;
　　 pid->last_error=0;
　　}
　　
　　/*------------------------------------------------------------------------
　　pid_setinteg
　　
　　DESCRIPTION Set a new value for the integral term of the pid equation.
　　This is useful for setting the initial output of the
　　pid controller at start up.
　　------------------------------------------------------------------------*/
　　void pid_setinteg(struct _pid *pid,float new_integ)
　　{
　　 pid->integral = new_integ;
　　 pid->last_error = 0;
　　}
　　
　　/*------------------------------------------------------------------------
　　pid_bumpless
　　
　　DESCRIPTION Bumpless transfer algorithim. When suddenly changing
　　setpoints, or when restarting the PID equation after an
　　extended pause, the derivative of the equation can cause
　　a bump in the controller output. This function will help
　　smooth out that bump. The process value in *pv should
　　be the updated just before this function is used.
　　------------------------------------------------------------------------*/
　　void pid_bumpless(struct _pid *pid)
　　{
　　
　　 pid->last_error = (pid->sp)-(pid->pv);
　　
　　}
　　
　　/*------------------------------------------------------------------------
　　pid_calc
　　
　　DESCRIPTION Performs PID calculations for the _pid structure *a. This function uses the positional form of the pid equation, and incorporates an integral windup prevention algorithim. Rectangular integration is used, so this function must be repeated on a consistent time basis for accurate control.
　　
　　RETURN VALUE The new output value for the pid loop.
　　
　　USAGE #include "control.h"*/
　　
　　
　　float pid_calc(struct _pid *pid)
　　{
　　 int err;
　　 float pterm, dterm, result, ferror;
　　
　　 err = (pid->sp) - (pid->pv);
　　 if (abs(err) > pid->deadband)
　　 {
　　 ferror = (float) err; /*do integer to float conversion only once*/
　　 pterm = pid->pgain * ferror;
　　 if (pterm > 100 || pterm < -100)
　　 {
　　 pid->integral = 0.0;
　　 }
　　 else
　　 {
　　 pid->integral = pid->igain * ferror;
　　 if (pid->integral > 100.0)
　　 {
　　 pid->integral = 100.0;
　　 }
　　 else if (pid->integral < 0.0) pid->integral = 0.0;
　　 }
　　 dterm = ((float)(err - pid->last_error)) * pid->dgain;
　　 result = pterm pid->integral dterm;
　　 }
　　 else result = pid->integral;
　　 pid->last_error = err;
　　 return (result);
　　}
　　
　　
　　void main(void)
　　{
　　 float display_value;
　　 int count=0;
　　
　　 pid = &warm;
　　
　　// printf("Enter the values of Process point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");
　　// scanf("%d%d%f%f%f", &process_point, &set_point, &p_gain, &i_gain, &d_gain);
　　
　　
　　
　　 process_point = 30;
　　 set_point = 40;
　　 p_gain = (float)(5.2);
　　 i_gain = (float)(0.77);
　　 d_gain = (float)(0.18);
　　
　　
　　
　　 dead_band = 2;
　　 integral_val =(float)(0.01);
　　
　　
　　 printf("The values of Process point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");
　　 printf(" m m O O O\n", process_point, set_point, p_gain, i_gain, d_gain);
　　
　　 printf("Enter the values of Process point\n");
　　
　　 while(count<=20)
　　 {
　　
　　
　　
　　 scanf("%d",&process_point);
　　
　　 pid_init(&warm, process_point, set_point);
　　 pid_tune(&warm, p_gain,i_gain,d_gain,dead_band);
　　 pid_setinteg(&warm,0.0); //pid_setinteg(&warm,30.0);
　　
　　 //Get input value for process point
　　 pid_bumpless(&warm);
　　
　　 // how to display output
　　 display_value = pid_calc(&warm);
　　 printf("%f\n", display_value);
　　 //printf("\n%f%f%f%f",warm.pv,warm.sp,warm.igain,warm.dgain);
　　 count ;
　　
　　 }
　　
　　}